Mission

Our research aims to develop algorithms that compute efficient (preferably optimal) task and motion plans for autonomous robots which may work with humans or in unstructured environments.

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Research interests

We are interested in formulating robotics problems in a continuous space as discrete mathematic problems without loosing the information necessary to achieve optimality. We are also interested in learning-based approaches for those problems where exact models are not available or expensive to compute. 

Although we like to work with various domains in robotics, our recent work focuses on task and motion planning for object manipulation, coordination of multiple robots, and mobile navigation.

Areas of interests

Multi-robot coordination, multi-robot path finding, collision avoidance, task and motion planning, object manipulation

한글 소개 (Introduction of the lab in Korean)

서강대학교 인공지능로봇연구실은 자율 로봇을 위한 로봇 지능을 개발하는 것을 목표로 합니다. 특히 멀티 로봇 시스템(=다중 로봇 시스템, 다수 로봇 시스템)의 작업과 모션에 대한 연구를 수행하고 있습니다. 매니퓰레이션 작업과 내비게이션 작업을 수행하는 멀티 로봇 시스템을 위한 작업 및 모션계획, 제어 알고리즘을 연구하고, 학습 기반의 매니퓰레이터와 모바일 로봇 모션 생성 연구를 진행하고 있습니다. 멀티 로봇 연구는 단일 로봇 연구를 포함하기 때문에 개별 로봇의 매니퓰레이션과 내비게이션 연구도 물론 진행하고 있습니다. 제조/물류/서비스 도메인에서의 로봇을 통한 자동화 연구, 프로젝트 수행 성과가 다수 있습니다.

연구실의 기술적 역량은 다음과 같습니다. 기술 협력에 관심이 있으시면 cjnam at sogang.ac.kr 로 연락주시기 바랍니다. (학생 및 연구원 모집은 다음 페이지를 참고)

• 작업 계획 : 탐색 (A*, best-first, uniform-cost search 등), 최적화 (integer linear programming, convex optimization 등), 그래프, 클래식 AI 플래닝 (PDDL 등),  강화학습, behavior trees 등

• 모션 계획 : sampling-based planners (MoveIt, OMPL, cuRobo 등)

• 모션 생성 : 강화학습, 모방학습

• 시뮬레이터 : Isaac Sim, Unity-ROS, MuJoCo, PyBullet, Gazebo, CoppeliaSim

• 환경 및 물체 인식 : 매니퓰레이션을 위한 물체 포즈 인식(6D), 물체 인식, 유체 인식, 세그멘테이션, SLAM 등

• 기타 : ROS1, ROS2

Video (more videos)

Recent news

• [Apr 10, 2025] AIRLAB is part of K-Humanoid Association (news)

• [Jan 28, 2025] Two papers have been accepted for presentation at IEEE ICRA 2025.

• [Nov 21, 2024] A paper has been accepted for presentation at ACM/SIGAPP Symposium on Applied Computing. 

• [Jul 2024] The lab will work on five new research projects funded by National Korean Research Foundation, Ministry of Science and ICT, and Ministry of Trade, Industry and Energy of Korea including two global collaboration programs (with MIT and Stanford). Details can be found in Projects page.

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